第244章 火箭回收

温国梁惊讶不已，十分意外看着云川，“你还懂这块？”

云川微微一笑，胸有成竹。

“一点点，我学的比较杂。

如果只是在末端修正状态偏差，那模型误差会一路累积到末段才被压缩。

中段轨迹实际上一直在漂。

迭代次数自然降不下来。

但如果在中途把重力模型和时间项重新线性化一次。

迭代可以更快收敛。

不过这样也有代价。

重新线性化的时机如果选得不好，反而会引起振荡。”

温国梁主任听得出神，原本那种长辈看晚辈的随意消失了，取而代之的是认真的审视和欣赏。

他频频看向朱院士，仿佛在夸名不虚传。

朱院士神色骄傲，冲老友使眼色，分外得意。

温主任被云川的话挠到痒处，迫切地想要搞清楚云川的实力，继续试探问道：“说到重新线性化时机，那我再问细一点。

如果火箭在飞行中段，气动参数出现明显偏差，你又不能提前知道偏差量，你靠什么来判断该在哪个点重新线性化？

经验阈值，在线辨识，还是靠某种自适应准则？”

云川不假思索道：“都有。

盲目追求一次完美的非线性化不可取，也不现实。

把整个飞行剖面切成几个特征段。

比如一级动力段、无动力滑行段、再入段。

每一段单独做在线辨识和线性化。

段与段之间的交班条件用终端约束反推。

只要下一段入口处预测误差还在可控范围内。

就说明当前段模型精度够用。

不需要额外迭代。

这样可以把计算量分配在最需要的地方，而不是每一拍都做全局最优解。”

温国梁微微眯起眼睛，手指在桌面上划拉。

“那你觉得，如果发动机推力在再入点火段出现偏差，比如实际推力比预期低了…三个百分点，但推力室健康监测系统还没给出报警。

这种情况下，你的制导算法怎么兜住？”

云川：“三个百分点在推力偏差里不算小。

如果是单台发动机的偏差。

首先不应该急着用气动舵去补。

那样会牺牲过多能量。

正确做法是把偏差当

成一个恒定的待估参数。

在导航端的推力模型里做实时修正。

同时，制导端的下降轨迹要切换到裕度更大的策略。

适当抬高再入点火高度。

留出更多的速度调整空间。

换句话说，不跟这个偏差硬顶。

通过轨迹重构来消化它。

另外，如果是多机并联构型。

还要考虑各台发动机推力不一致带来的附加力矩。

姿态控制器要预留这部分鲁棒性。”

温国梁听完，沉默了两三秒，

就像训练家发现了极品野生宝可梦。

眼神中满是惊艳。

他紧接着又抛出了第三个问题：“好，那如果，我是说如果，在末段着陆的时候，激光雷达和微波雷达给出的高度数据互相矛盾，一个说30米，一个说28米，导航系统该信谁？”

云川喝了口茶润喉，沉吟片刻，摇摇头。

“要是我，我就不急着选边站。

先看两个源的置信度。

如果激光信噪比正常，微波的反射信号里出现了异常杂波。

大概率是微波被尾焰或者海面杂物干扰了。

应该降权。

如果两个源的差距是缓慢变大的。

那可能是激光视场内出现了局部地形或者反光面。

这时候要往前翻几十个周期的数据看看趋势，而不是拿当前一帧做硬选择。

更稳妥的做法是，高度估计不单靠这一帧，而是用IMU短时积分做交叉校验。

1分钟内的纯惯性积分误差很小。

谁跟惯性推算的一致，我采信谁。”

温国梁眉头缓缓舒展开来，作为一名老练工程师，冲云川竖起认可的大拇指。

“可以啊，小伙子，你真是在北大学数学，不是学航天工程？”

云川在运载火箭上展现出来的专业程度，让他忍不住怀疑。

一个学数学的算法厉害可以理解，但精通航天工程，这就很费解了。

没做过高动态飞行器GNC系统，怎么可能讲出那些话？

朱院士被老友大惊小怪的模样逗得哈哈大笑。

“见怪不怪。

这家伙是个妖孽。

我早说过。

怎么样，没骗你吧？”

温国梁

由衷认可，深以为然点点头。

聊到这份上，他话匣子管不住了。

“你对火箭回收怎么看？”

云川闻言眉头上扬，深深看了温度主任一眼。

人家肯定不会无的放矢。

突然问这个问题，航天一院在干啥不言而喻。

拉他去搞火箭回收么？

“人类航天至关重要的前沿技术。”

“你觉得SpaCeX的火箭回收技术怎么样？”

云川撇撇嘴，“一般。”

“哦？”温主任一听这话，好奇问道：“那你认为应该怎么做？”

“展开来讲内容太多。

一晚上也讲不完。

我单拿捕捉环节聊聊吧。

要我来做，我不仅在落点精度下功夫，也在降落平台上做文章。

海上移动平台回收。

平台可以主动移动到火箭预定落点附近。

把‘火箭精确落在一个固定点上’变成‘平台去迎接火箭’。

牺牲一部分终端位置精度。

换燃料上的富裕。

柔性大网、轻量化折叠挂钩捕捉。

由挂钩系统锁住箭体上的吊点或者栅格舵根部，实现快速固定。

这样既能避免火箭触地后侧翻，又能缩短回收后的处置时间。

让整个回收流程更接近航空器的着陆。

不是把火箭当消耗品砸一次，而是当成飞机一样让它真降落。”

温国梁端起酒杯喝了一口，借白酒的辛辣压制内心翻涌的情绪。

海上移动平台配合柔性大网，再加上轻量折叠挂钩快速锁定，这就是他们院目前正在走的技术路线。

云川的想法竟然和他们不谋而合！！！

不行不行，这种人才必须拉过来！

温主任不再犹豫，当即发出邀请。

“小川，我也不绕弯子了。

一院的火箭回收计划正在关键攻关期。

我们急需你这样的算法天才，帮帮我们吧。”

云川当然愿意，但有些事情得约法三章。

搞科研工作，团队环境很重要。

不敢保证碰到的每个领导都像朱院长那么好说话。

温主任只是个主任，不是一院的一把手。

“为国效力义不容辞，但是…”